魯本斯出生於德國錫根,父親讓·魯本斯(Jan Rubens)是一名原籍比利時安特衛普的新教律師,為了逃避西屬尼德蘭第三代阿爾瓦公爵的宗教迫害,在1568年逃到德國科隆。
讓·魯本斯後來成為奧蘭治威廉一世第二任妻子薩克森的安娜的法律顧問(及情夫),在1970年住在她位在錫根的家中,而且後來像父親一様的養育安娜在1571年出生的女兒克里斯汀[2]。
讓·魯本斯因緋聞而入獄,之後彼得·保羅·魯本斯在1577年出生,隔年全家回到科隆,在他的父親去世後,12歲的魯本斯跟隨母親回到了西班牙統治下的家鄉安特衛普,並在那裡接受了天主教洗禮。而宗教也成為魯本斯畫家生涯中十分重要的一個主題,魯本斯後來成為著名的天主教反宗教改革畫家[3]。魯本斯曾說:「我的熱情不是來自地上的靈感,是來自天上的。」(My passion comes from the heavens, not from earthly musing)
少年時期的魯本斯曾在一個伯爵夫人家裡做侍童,因此有機會接受正統的貴族式教育,精通多種語言。後來又在母親的安排下從師幾位畫家,21歲時他便獲得安特衛普畫家公會的承認,成為一名正式的畫家。
1600年,魯本斯前往義大利繼續學習繪畫,曾為曼圖亞公爵(Duke Mantua)作畫,能夠有機會進一步完善其藝術素養與教育水平。他曾鑽研過古羅馬畫作,並通過摹仿繪畫大師們的作品來提高自己的繪畫技巧,由於這段經歷,他此後的許多畫作受到提香、米開朗基羅和卡拉瓦喬等人的風格影響很大。這一時期魯本斯的繪畫風格已經基本成熟,也因其出色的畫作與圓滑的為人,獲公爵提拔為大使,獲得經常訪問西班牙與義大利各城市的機會。這期間他所創作的名畫包括《萊爾馬公爵騎馬像》、《聖海倫娜》、《豎起十字架》、《基督戴荊冠》,帶有威尼斯畫派的風格。
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